【自制】机器人的心脏--超迷你FOC矢量控制驱动器【软核】
Description
视频中用到的软件：Altium Designer、CLion、Rhinoceros、XMind 上位机UI基于ui_odrivetool的qt.ui实现，硬件参考了VESC和Odrive 视频中提到的FOC原理详细介绍文章：https://zhuanlan.zhihu.com/p/147659820 最后感谢以下项目~ https://github.com/odriverobotics/ODrive https://vesc-project.com/
Comments
跟稚晖君最接近的一点就是 被板子烫到后手忙脚乱拆掉锂电池以后再摸一下板子[doge]
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全都听懂了[灵魂出窍]，大佬一个人顶我们一个团队
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点开视频：up:大家好我是稚晖君...众所周知正经的钢铁侠都是...这个项目可以说就是我后面这个机器人项目的心脏了他就是...Field-Oriented Conttol 我：他是稚晖君，说他做过机器人，他那出了一个电路板，他说这个板是他后面这个机器人项目的心脏，名字叫做Field（哔-----），阿巴，阿巴，阿巴 阿巴（拍手），阿巴，阿巴...(:3_ヽ)_
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取关了 每次看你的视频都让我觉得我是个fw。。[doge]
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这才是后浪！国之栋梁！[热词系列_三连][热词系列_这次一定]
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[星星眼][星星眼][星星眼] 借我玩一下。
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每次看到稚晖君的视频都会有很多新想法，很令人激动。但是作为一个物理专业的学生，专业知识的积累会比较慢，于是从头开始试图仿制稚晖君的各种设计。从一开始的磁悬浮装置到两轮平衡车，我已经沿着他走过的路走了一小段。 不一定想以后从事这个行业的工作，但是我想，我可以拿它当一辈子的爱好[OK]
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一看想学，一学就废[笑哭]
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ST电机库没搞出来 看来还是走odrive道路靠谱一些 Sfoc搞完了但是担心没法用。。。。。。。。。。。。。。。。。 但SFOC确实是入手最快的一个办法，推荐大家尝试，自己补写三环PID和电流报警之后还是很合适用的。
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成为电子工程师进度1/10000[doge]
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太强了！期待开源[热词系列_三连]
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卧槽 卧槽 卧槽[跪了]
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其实根本不需要编码器，只需要对无刷电调输出的三根线的正向和反向电流电压做精确的闭环测算，就可以做到无编码器的矢量控制，当然这非常难，我记得有一个国外公司做到了，他们是工业方向，目的是为了让一些老的工业设备无需额外安装编码器或者是更换电机，仅仅更换电调就做到精确的矢量控制，你可以试试[doge]
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看了视频才知道原来无刷电机还能这么玩。[泠鸢yousa_加大力度][泠鸢yousa_加大力度][泠鸢yousa_加大力度]
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up主看到我，看到我你的这个力反馈很好，我是一名外科医生，现在外科已经进入手术机器人时代，最主流的就是达芬奇系统，但是目前都没有解决力反馈，手术中没有力反馈是一件很危险的事情，如果你的设计能做到更精细化的话也是造福人类了，商业上也能获得巨大成功，如果能应用到国产手术机器人上，那就是现象级的产品。
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每次看稚晖君的视频，我都会想到“这得挨多少打，才能成角儿啊”
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我之前就是专门做FOC驱动的，不过自己写算法，为了降低芯片成本，往往是写到一些国产芯片，2块钱左右的芯片成本，不过看你这个电机应该是无感的，做低速应该不太好吧，低速用的磁链感应或是高频注入？，我的知识还是觉得做低速用带编码器或霍尔的效率和稳定性都高些。
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看到稚晖君都会时刻提醒我继续努力[酸了][酸了]
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大佬很厉害，我研究电机控制的。不过感觉专业点讲的话，一般无刷直流电机是反电动势为梯形波，控制上用六步换相法居多，而永磁同步电机反电动势为正弦波，控制用foc多[偷笑]。当然，实际做出的无刷电机可能反电动势是介于梯形和正弦波之间，up的foc控制器控制无刷也没问题
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视频拍的不错！但视频结尾感谢一下ODrive开源项目的原作者以及上位机软件ui_odrivetool的原作者格调就完全不一样了！
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