【入门向】面向水下机器人的动力学与运动学建模及控制器分析

Description

本科师弟在小组会上分享的内容，我觉得很适合作为新手入门教程
通过机器人的动力学和运动学延伸讨论到水下机器人的动力学和运动学模型
并分析了传统无模型的PID控制和基于模型的MPC控制器的优劣

Comments

SugError 2025-12-13

事实上就是这方面的work赚不到米[tv_白眼]

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暴躁的可燃冰 2025-12-13

本科已经有这么高端的产出了[星星眼]

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praeclara 2025-12-13

怎么没听过主播的share[doge_金箍]

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多智能体多机器人系统 2025-12-14

IJRR2025期有两篇ROV控制、建模、基于学习方法应用的文章，可以继续看一下

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gptplus续费走平台 2025-12-13

所以前端的同学告诉我一下，到底死没死[doge]♚

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Glen12321 2025-12-23

有个观点非常赞同，做基于学习的水下机器人控制，仿真环境怎么搞？不知道耦合了流体的物理场建模有没有类似mujoco或Isaac sim这样的动力学求解器。也想过直接用动力学方程手搓一个环境，但感觉仅仅是水阻尼一项就会和实际场景相差甚多。

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我是一条跟风狗T_T 2025-12-17

大佬，水下机器人动力学模型参数怎么辨识，有没有靠谱的文献或者资料啊

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une_glace 2025-12-13

已严肃学习🫡

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西亚0000 2026-03-24

主播请问这篇论文原文在哪呀

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上矢志成 2026-01-11

请问同学这个mpc控制对算力要求有多高啊？

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别人的善良 2026-01-12

请问有推荐的像mujoco这样的针对水下机械臂的仿真工具吗

多智能体多机器人系统 2025-12-14

ICRA2024这篇文章呀，看过

看见-- 2025-12-13

好看爱看，希望后面可以多更类似的分享！

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