【谐波减速器】先转带动后转，实现共同转动

谐波传动减速器，又称	谐波齿轮传动	，是一种基于弹性波动变形原理的齿轮传动装置，主要由	波发生器	、柔轮和刚轮三个核心构件组成。其工作原理是波发生器装入柔轮内孔，迫使柔轮产生可控的弹性变形并与刚轮啮合，通过连续的错齿运动实现减速传动。
	谐波减速器	具有传动比大、传动精度高、运动平稳、结构紧凑体积小、重量轻等特点	。它被广泛应用于	工业机器人	、	人形机器人	、	航空航天	、半导体设备、	医疗器械	、	精密机床	等领域。