17天高强度写代码，我终于跟拍到400km外国际空间站高清细节！

合集 · 【2022-2023纪录片】全球独一份天宫12种构型拍摄/低轨卫星记录 (32)

Description
2年前我就萌发用望远镜跟踪拍摄国际空间站的想法，但网上找来的好几个软件都有各种问题。2周前，我一气之下决定——自主开发！经历17天高强度写代码、6次试拍，我终于成功使用大口径、长焦距望远镜跟踪拍摄到国际空间站的细节！

拍完有很多同行联系我，我才意识到——我有可能是国内民间第一个用光学识别追踪的技术路线实现自动跟拍空间站的人～

其他一些小细节的补充说明：

1、视频嵌入了一段我的原始素材，没做任何后期稳定。大家可以感受一下，我自动跟踪算法确实已经相当稳了。要知道空间站最快时移动速度在3000角秒/秒上下，而它上下晃动仅约100角秒，左右（前进方向）晃动也只有200-300角秒。

2、其实我在整个过程中犯过无数极其弱智的错误。比如这个望远镜是借来的，拿回家第一次组装的时候有点手生，忘了应该先把赤道仪和三脚架锁紧再上重锤，导致赤道仪整体倾覆。幸亏眼疾手快接住了，不然要么赤道仪摔坏，要么我胳膊骨折，要么我家地板砸个大坑。

3、第三次失败的时候，为啥到了天顶就不继续追了呢？因为我自作聪明，以为按照地平坐标系的运动方式操控望远镜比较方便，所以专门写了一个函数，把摇杆控制赤道仪的逻辑强行掰成地平坐标系。结果用手柄的时候，望远镜最多指到天顶，想要过顶继续走，望远镜就不知道该怎么走了。所以后来控制逻辑全都改回赤道式。

4、第四次和第五次失败：我的程序分为“尾随”和“抓捕”两个阶段。我作为理科生，本来没学过工科的控制理论课程，所以之前一直不知道有“PID”这种控制理论。直到自己的程序写完，经人提醒，才意识到——“尾随”实际上就是考虑现状的“P”，“抓捕”其实就是考虑历史的“I”。这是靠朴素直觉重新发明了一个凑合能转的轮子了。

5、第二、第三次的时候，我用了两个寻星镜，一个广角、一个窄角；当时还写了很多两个寻星镜相互配合的代码。但到第四次的时候取消了广角，而只是把窄角的那个调到介于二者之间的一个视场。这也是这次一个重要的成功经验：尽量减少项目复杂度，否则debug的时候无法定位故障，非常耽误进度。反而简单的解决方案更可靠。

6、我其实是一个编程能力很差的人。本科的时候所有跟计算机相关的课程都差点挂科。python用的也不是很溜，每次很基础的一些语法都要写一句查一句。但是就像我和朋友聊天时说的，我觉得不能因为我学渣，就早早放弃努力。走得慢也要努力逼着自己往前走，不能太早就想着躺平。我觉得决心和目标感，而不是我的能力，是这次能干成的主要因素。