从零开始制作RoboMaster步兵机器人-24.RoboMaster机器人麦克纳姆轮底盘控制正运动学解析开发板C型

合集 · 从零开始制作RoboMaster步兵机器人 (29)

Description

本章主题：将学习RoboMaster机器人的底盘控制。底盘是承载RoboMaster机器人运动的机械结构，底盘一般由轮组，悬挂，车架等组成。其中RoboMaster比赛底盘轮组使用的是麦克纳姆轮，每个麦克纳姆轮都由单独的电机驱动，以完成全向移动的功能-RoboMaster 机器人底盘往往需要配合云台进行配合控制，例如RoboMaster机器人底盘角度控制就需要 跟随云台角度进行控制，同时底盘在运动过程也需要云台角度进行旋转操作以到达平稳运动 的效果。

本章硬件：RoboMaster开发板C型、M2006电机、C610电调、麦克纳姆轮

天之博特原创系列教程 《从零开始制作步兵机器人》教程持续更新中！免费学习，代码开源，社群答疑。
按照《RoboMaster开发板C型嵌入式软件教程文档》，从硬件结构到软件框架再到代码实现，手把手教你制作一台属于自己的移动机器人，零基础也可以轻松入门STM32嵌入式编程，从零开始打造属于自己的步兵机器人。

RoboMaster开发板C型采用高性能的STM32F407IG主控芯片，结构紧凑，接口丰富，集成高精度IMU传感器，保护功能强，配套步兵机器人专用例程，专为RoboMaster比赛步兵机器人量身打造，同时也可广泛应用在科研教育、自动化设备等领域。

课程特色：在ROS2GO随身系统中（Ubunut18.04+ROS Melodic）环境中使用Vscode和stm32cubeMx进行Linux嵌入式软件开发
课程讲师：@冒险家KL

学习前准备：建议首先阅读《RoboMaster开发板C型用户手册》，了解RoboMaster开发板C型相关功能以及使用方法，正确使用开发板C型的相关接口，避免错误的使用方法造成开发板C型的损坏；开发板C型的例程所使用的编程语言为C语言，建议用户学习C语言的基本语法，《ARM Cortex-M3与 Cortex-M4 权威指南》、STM32F407IG相关数据手册和freeRTOS官网相关文档作为参考资料，在必要时候可以进行查阅，相关资料可以点击下面链接下载。

步兵机器人配置清单和课程大纲：
https://www.kdocs.cn/l/csr9OVmjzrsl
学习过程中有疑问可以视频下方留言或私信up主，一起加入RoboMaster交流群，共同交流，一起进步。
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