【中英双语】卡内基梅隆16-715高级机器人动力学：从刚体到机械臂仿真 2022

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Parts

  1. P1 · [中文] 01 导论、历史与牛顿力学复习
  2. P2 · [中文] 02 状态空间、能量与李雅普诺夫稳定性
  3. P3 · [中文] 03 局部稳定性与龙格-库塔法
  4. P4 · [中文] 04 高阶龙格-库塔与刚性
  5. P5 · [中文] 05 刚体与姿态
  6. P6 · [中文] 06 线性系统复习与旋转
  7. P7 · [中文] 07 刚体动力学欧拉方程
  8. P8 · [中文] 08 旋转体仿真与稳定性
  9. P9 · [中文] 09 牛顿-欧拉动力学与 SE(3)
  10. P10 · [中文] 10 优化基础（上）
  11. P11 · [中文] 11 优化基础（下）
  12. P12 · [中文] 12 变分法（上）
  13. P13 · [中文] 13 变分法（下）与悬链线
  14. P14 · [中文] 14 最小作用量与机械臂
  15. P15 · [中文] 15 约束与微分代数方程
  16. P16 · [中文] 16 变分积分器、对偶与动量
  17. P17 · [中文] 17 约束与外力
  18. P18 · [中文] 18 碰撞仿真
  19. P19 · [中文] 19 库仑摩擦仿真
  20. P20 · [中文] 20 固定基座机械臂
  21. P21 · [中文] 21 浮基机械臂
  22. P22 · [中文] 22 最大坐标多体动力学
  23. P23 · [中文] 23 快速动力学算法
  24. P24 · [英文] 01 Overview, History, and Newtonian Mechanics
  25. P25 · [英文] 02 State Space, Energy, and Lyapunov Stability
  26. P26 · [英文] 03 Local Stability and Runge-Kutta Methods
  27. P27 · [英文] 04 Higher-Order Runge-Kutta and Stiffness
  28. P28 · [英文] 05 Rigid Bodies and Attitude
  29. P29 · [英文] 06 Linear Systems Review and Rotations
  30. P30 · [英文] 07 Euler's Equation for Rigid Body Dynamics
  31. P31 · [英文] 08 Simulation and Stability of Spinning Bodies
  32. P32 · [英文] 09 Newton-Euler Dynamics and SE(3)
  33. P33 · [英文] 10 Optimization Background Pt. 1
  34. P34 · [英文] 11 Optimization Background Pt. 2
  35. P35 · [英文] 12 Calculus of Variations Pt. 1
  36. P36 · [英文] 13 Calculus of Variations Pt. 2 and The Catenary
  37. P37 · [英文] 14 Interpreting Least Action and Manipulators
  38. P38 · [英文] 15 Constraints and DAEs
  39. P39 · [英文] 16 Variational Integrators, Duality, and Momentum
  40. P40 · [英文] 17 Constraints and External Forces
  41. P41 · [英文] 18 Simulating Impacts
  42. P42 · [英文] 19 Simulating Coulomb Friction
  43. P43 · [英文] 20 Fixed-Base Manipulators
  44. P44 · [英文] 21 Floating-Base Manipulators
  45. P45 · [英文] 22 Multi-Body Dynamics in Maximal Coordinates
  46. P46 · [英文] 23 Fast Dynamics Algorithms
Description 
卡内基梅隆 16-715 高级机器人动力学｜Zachary Manchester，2022 秋。从牛顿力学讲到刚体、约束、碰撞与机械臂仿真。

📌 本期看点
· 李雅普诺夫稳定性、龙格-库塔，把仿真数值方法讲清楚
· 姿态、欧拉方程、牛顿-欧拉与 SE(3)
· 变分法、最小作用量，接到固定基座 / 浮基机械臂
· 碰撞、库仑摩擦、最大坐标多体与快速动力学算法

🧭 观看指南
共 23 讲。P1–P23 中文配音版，P24–P46 英文原声版，可按需切换。

🎯 适合人群
自动化/机器人研究生、机械臂仿真、考研控制、想把刚体动力学补扎实的同学。

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