游戏中的碰撞检测算法：从SAT到GJK

索拉斯的熔炉

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Description 
明明没碰到，为什么判定撞了？为什么角色会卡在墙里“穿模”？ 碰撞检测是游戏引擎中最隐秘却又最核心的基石。很多初学者以为碰撞只是简单的坐标重叠，但当物体旋转、加速或者形状变得复杂时，简单的逻辑就会崩塌。
本期视频将带你从零开始，拆解物理引擎处理碰撞的“三部曲”：
01 粗筛阶段：AABB 的局限性 为什么 AABB（轴对齐包围盒）是性能之王？但在处理旋转物体时，它是如何产生“假阳性”误报的？
02 精筛阶段：SAT 分离轴定理
我们将碰撞逻辑比作“手电筒扫描”。通过点积（Dot Product）数学，看计算机如何通过投影的缝隙，精准判定凸多边形的交集。
03 终极方案：GJK 算法与闵可夫斯基差
不再纠结于边和面，我们将两个形状的碰撞，简化为“一个点（原点）是否在一段空间（闵可夫斯基差）内”。这是现代物理引擎处理复杂凸包的通用绝招。